פרשת בָּלָק מתמקדת בסיפורו של בָּלָק בֶּן צִפּוֹר, מלך מואב, אשר חש חרדה עצומה לנוכח התקדמות בני ישראל לאחר ניצחונם על סיחון ועוג. מתוך פחד מפני עוצמתם הרוחנית והצבאית של ישראל, בָּלָק שולח משלחת מכובדת אל בִּלְעָם בֶּן בְּעֹר, נביא נוכרי בעל שם עולמי בכוח קללותיו וברכותיו, ומבקש ממנו לבוא ולקלל את עם ישראל. בָּלָק מציע לבילעם שכר רב תמורת פעולה זו.
הפרשה מתארת את מסעותיהם של שליחי בָּלָק ובילעם, ואת הדיאלוגים המרתקים והמתוחים שמתנהלים בין בילעם לבין הקב"ה. בתחילה, ה' אוסר על בילעם ללכת עם השליחים ולקלל את ישראל. אולם, לאחר הפצרות חוזרות מצד בָּלָק והבטחות לשכר גדול עוד יותר, ה' מתיר לבילעם ללכת, אך מזהיר אותו לדבר רק את הדבר אשר ישים ה' בפיו.
במהלך מסעו, מתרחשים מספר אירועים משמעותיים, ביניהם התערבותה של אתונו של בילעם, אשר רואה מלאך עומד בדרך עם חרב שלופה ומסרבת להתקדם. לאחר שהכה אותה בילעם שלוש פעמים, ה' פותח את פיה של האתון והיא נוזפת בבילעם על התנהגותו. אז נגלה המלאך גם לבילעם ומבהיר לו שעליו לומר רק את הדברים שה' יצווה אותו.
כאשר מגיע בילעם אל בָּלָק, המלך לוקח אותו לשלוש נקודות תצפית שונות המשקיפות על מחנה ישראל, ומבקש ממנו לקלל את העם משם. אולם, בניגוד לציפיותיו של בָּלָק, בכל פעם שבילעם פותח את פיו, במקום קללות פורצות ברכות עוצמתיות ומרשימות על ישראל, המבטאות את ייחודם, כוחם, עתידם המזהיר וקרבתם לה'.
בסופו של דבר, בָּלָק מתייאש מניסיונותיו של בילעם לקלל את ישראל, ובילעם חוזר למקומו. אולם, לפני עזיבתו, בילעם נותן לבָּלָק עצה הרסנית כיצד להכשיל את ישראל בדרך אחרת – באמצעות פיתוי לעבודה זרה וזימה עם בנות מואב.חלק זה של הסיפור מתואר בקצרה בסוף הפרשה ומתרחש באופן מלא יותר בפרשה הבאה, "פינחס".